(相关资料图)

Flexray报文包含：帧头、有效负载、帧尾三部分组成。如下所示：

Flexray的Frame结构如下所示：

提示：参考《FlexRayCommunicationSystem V2.1》

1帧头

帧头共由40个Bit构成（5 Byte），具体包括：Indicators、ID、

ID由11 Bit表示。ID标识报文，并与时隙相对应，0x00表示无效报文（接收节点进行错误处理），所以有效ID范围是1~2047（2^11）。

Payload Length由7 bit构成，表示负载段数据的大小（以word为单位）。一条报文最多可以传输254 byte，即最大

帧头的最后是周期计数器，由6个bit构成，表示报文发送的周期数。周期计数器的范围是0到63。

2有效负载一帧Flexray报文最多可以传输254个字节的数据。为静态Flexray报文设置了3帧尾

帧尾是24 Bit的CRC计算域，计算的范围包括帧头和有效负载，如下所示：

4编码Flexray帧的传输并不是从报文的Header开始传输，是从TSS（Transmission Start Sequence）开始传输，TSS包含3~15个低电平，之后是FSS（Frame Start Sequence）和BSS（Byte Start Sequence）。至此，报文头才真正的开始传输，但是报文每个字节被传输之前都需要传输一个BSS，这样接收方可以通过BSS的跳变进行同步，当报文的最后一个字节传输完成后，以FES（Frame End Sequence）标识。在FES之后是11 Bit的隐性位，即通道空闲界定符。静态报文的传输时序如下所示（图片来自Vector）：动态报文的传输时序如下所示（图片来自Vector），相对于静态报文，动态报文在FES之后还有一个DTS（Dynamic Trailing Sequence）,这样可以让接收方准确的知道动态报文结束时机。